👋 你好，我是 Kaede Rei
目前是 华南农业大学 (SCAU) 本科生，同时作为 广东省农业科学院 (GAAS) 项目合作成员以及 AgroTech 协会 电控与机械臂运控组负责人展开工作。
我致力于成为一名 嵌入式软件工程师 与 具身智能探索者。我不仅关注单点技术的实现，更侧重于构建从「底层驱动 + 运动控制」到「ROS 系统集成 + 学习型策略」的完整机器人工程链路，尤其是在非结构化的农业自动化场景下的落地应用。
🎯 当前研究与重点方向
- 六轴机械臂运控：基于 MDH 建模、正/逆运动学求解及轨迹规划。
- 具身智能 (Embodied AI)：探索模仿学习（IL）与强化学习（RL）在真实硬件（LeRobot / ACT / SmolVLA）上的部署。
- 嵌入式架构设计：专注于现代 C++、分层架构（PIMPL, CRTP）以及高可靠性 RTOS 系统的重构。
- 机器人系统集成：深度使用 ROS/ROS2 与 MoveIt 进行复杂任务调度与感知规划。
🧩 技术栈
🔹 编程语言
🔹 嵌入式系统
🔹 机器人与控制
⏳ 持续学习中
🛠 核心能力与关注点
相比于单纯的 Demo 实现，我更追求系统的可靠、可维护与可部署性：
- 工程化架构：坚持 Clean Architecture，擅长在嵌入式 C 中实现分层解耦与驱动抽象的架构设计、利用现代 C++ 特性优化控制库的抽象能力
- 数学与控制：熟悉 MDH 建模、正逆运动学（解析+数值解）、刚体动力学（Pinocchio）以及复杂环境下的位姿可达性处理
- 实机验证：熟悉 linux serial/can 用户态驱动 + ros_control 硬件接口设计，具备从遥操作采集、数据集构建到策略策略训练与推理部署（ACT/SmolVLA）的全流程实机经验
🚧 参与项目
- 🦾 番茄采摘机器人 (Tomato-Picker-PiPER)：基于 STM32 + ROS + MoveIt 的精准农业项目；负责机械臂底层驱动、运动学解算及 ROS 控制链路集成
- 🤝 双臂 IL + RL 协同系统 (Dual-DM-Arm-LeRobot)：基于 LeRobot 与 ROS2，研究模仿学习与强化学习在真实农业机械臂协作场景下的策略部署
- 🐦 鸽笼自动换料系统：将传统的裸机控制架构重构为基于 RTOS 的多任务调度系统，显著提升了系统的稳定性与响应速度
- 🚗 舵轮轮轨一体底盘：负责农业移动平台的转向控制、运动学建模以及通信协议设计，实现复杂地形下的精准移动
📌 联系方式
- Blog: kaede-rei.github.io
- GitHub: @Kaede-Rei
- Email: kaerei86@gmail.com
