2.7.1. 概述与接口设计
在实际应用中，机械臂末端可能挂载各种不同类型的执行器（夹爪、吸盘、焊枪等），为了统一控制接口并支持多态，在 dm_arm_controller 中设计了一套基于接口继承的末端执行器架构：
- EndEffector：所有末端执行器的基类，持有
rclcpp::Node和eef_name，提供基础属性访问 - JointEefInterface：适用于关节型末端执行器（如二指夹爪、灵巧手），提供
set_joint_value、open、close等基于关节角度或命名目标的控制接口 - IoEefInterface：适用于 IO 型末端执行器（如气动吸盘、电磁铁），提供
enable_io、disable_io等开关量控制接口 - PwmEefInterface：适用于 PWM 型末端执行器（如风扇、无刷电机），提供占空比调节接口
- ForceFeedbackEefInterface：适用于力反馈型末端执行器（如带力控的夹爪），提供力/力矩数据回读接口
目前主要实现了 TwoFingerGripper（二指夹爪），它同时继承了 EndEffector、JointEefInterface 和 ForceFeedbackEefInterface。
2.7.2. 核心类实现
2.7.2.1. EndEffector 基类
cpp
class EndEffector {
public:
explicit EndEffector(rclcpp::Node::SharedPtr node, const std::string& eef_name)
: _node_(std::move(node)), _eef_name_(eef_name) {};
virtual ~EndEffector() = default;
// 获取名称
virtual const std::string& get_eef_name() const { return _eef_name_; }
// 紧急停止
virtual void stop() = 0;
// 能力查询（Feature Query）
virtual bool supports_joint_control() const { return false; }
virtual bool supports_io_control() const { return false; }
virtual bool supports_fluid_control() const { return false; }
virtual bool supports_force_feedback() const { return false; }
virtual bool supports_grasp_planning() const { return false; }
// TCP 偏移设置
void set_tcp_offset(const geometry_msgs::msg::Pose& tcp_offset);
const geometry_msgs::msg::Pose& get_tcp_offset() const;
protected:
rclcpp::Node::SharedPtr node() const { return _node_; }
private:
rclcpp::Node::SharedPtr _node_;
std::string _eef_name_;
geometry_msgs::msg::Pose _tcp_offset_;
};2.7.2.2. TwoFingerGripper 实现
TwoFingerGripper 内部维护了一个 moveit::planning_interface::MoveGroupInterface 对象用于实际的运动控制，通过 SRDF 中定义的 End Effector Group 来进行规划。
cpp
class TwoFingerGripper : public EndEffector,
public JointEefInterface,
public ForceFeedbackEefInterface {
// ... 构造函数与接口实现 ...
private:
moveit::planning_interface::MoveGroupInterface _gripper_;
};2.7.3. 常用操作
2.7.3.1. 打开与关闭
最常用的功能是控制夹爪的开合；open() 和 close() 方法通过调用 SRDF 中预定义的 Named Target（通常命名为 "open" 和 "close"）来实现。
cpp
// 执行名为 "open" 的预设位姿
ErrorCode TwoFingerGripper::open() {
return execute_preset_pose("open");
}
// 执行名为 "close" 的预设位姿
ErrorCode TwoFingerGripper::close() {
return execute_preset_pose("close");
}
ErrorCode TwoFingerGripper::execute_preset_pose(const std::string& pose_name) {
_gripper_.setNamedTarget(pose_name);
_gripper_.move(); // 阻塞式执行
return ErrorCode::SUCCESS;
}2.7.3.2. 精确关节控制
对于需要控制开口大小的场景，可以使用 set_joint_value：
cpp
ErrorCode TwoFingerGripper::set_joint_value(const std::string& joint_name, double value) {
bool success = _gripper_.setJointValueTarget(joint_name, value);
if(!success) {
return ErrorCode::TARGET_OUT_OF_BOUNDS; // 目标超出软限位
}
// 注意：这里仅设置了目标，并未立即执行，通常需要配合 plan_and_execute 使用
// 但在 TwoFingerGripper 的封装中，如果需要立即生效，可能需要额外调用 move()
// (当前实现中 set_joint_value 仅 setTarget)
return ErrorCode::SUCCESS;
}注意：_ set_joint_value 仅设置规划目标（Set Target），不会自动触发运动；_ 若要移动，需随后调用 plan_and_execute() 或 gripper.move()
2.7.3.3. 规划与执行
cpp
ErrorCode TwoFingerGripper::plan_and_execute() {
moveit::planning_interface::MoveGroupInterface::Plan plan;
// 1. 规划
auto err_code = _gripper_.plan(plan);
if(err_code != moveit::core::MoveItErrorCode::SUCCESS) {
return ErrorCode::PLANNING_FAILED;
}
// 2. 执行
err_code = _gripper_.execute(plan);
if(err_code != moveit::core::MoveItErrorCode::SUCCESS) {
return ErrorCode::EXECUTION_FAILED;
}
return ErrorCode::SUCCESS;
}这是关于赞助的一些描述
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